Ek görevli olarak ders vermeye devam eden emekli öğretim üyelerimizden Prof. Dr. Kemal Özgören’in “Kinematics of General Spatial Mechanical Systems” başlıklı kitabı, prestijli yayınevi Wiley tarafından
yayınlandı. Yıllar süren bir çalışmanın ürünü olan kitap uzaysal mekanizmalar, seri manipülatörler ve paralel manipülatörler gibi mekanik sistemlerin kinematik tanımlanmalarına ve analizlerine yönelik etkin ve yararlı bir kılavuz olmayı hedefliyor.
Prof. Dr. Kemal Özgören’i kinematik sistemler alanındaki değerli katkısı için tebrik eder, başarılarının devamını dileriz. Kitap ile ilgili ayrıntılı bilgi aşağıda sunulmaktadır.
Kinematics of General Spatial Mechanical Systems Hakkında:
Bu kitap, akademisyenlere, öğrencilere, mühendislere ve genel olarak robotik ve uzaysal mekanizmalarla ilgilenen kişilere hitaben yazılmıştır.
Bu kitap, uzaysal mekanizmalar, seri manipülatörler ve paralel manipülatörler gibi mekanik sistemlerin kinematik tanımlanmalarına ve analizlerine yönelik etkin ve yararlı bir kılavuz olarak görülebilir. İçerdiği konular, aşağıdaki maddeler halinde özetlenebilir:
- Uzaysal kinematikle ilgili matematik dalına ait teoremler, formüller ve yöntemler.
- Uzaysal mekanik sistemleri oluşturan uzuvların ve eklemlerin (yuvarlanmalı eklemler dahil)
- Kinematik tanımlanmaları.
- İncelenen sistemlere ait kinematik zincir ve döngü denklemlerinin yazılması.
- Konum, hız ve ivme denklemlerinin bilinmeyenler için çözülmesi.
- Çözümlerin mümkünse analitik aksi halde yarı-analitik olarak elde edilmesi.
- Çoklu çözümlerin ve tekilliklerin belirlenmeleri ve incelenmeleri.
Bu kitapta göz önüne alınan sistemler, tek serbestlik dereceli basit uzaysal mekanizmalardan seri manipülatörlere (artıksıl ve eksiksil olanlar dahil), paralel manipülatörlere ve kaymasız yuvarlanmalı holonomik olmayan kam mekanizmalarına kadar uzanan geniş bir küme oluşturmaktadırlar.
Bu kitapta kullanışlı bir notasyon ve etkin bir simgesel işlem yöntemi sunulmaktadır. Bu sayede, incelenen sistemin bütün kinematik ayrıntılarını açıkça gösteren saydam denklemler elde edilebilmektedir. Bu denklemler kullanılarak da analitik ya da yarı-analitik çözümler kolaylıkla bulunabilmekte ve ilgili çoklu çözüm ve tekillik analizleri yapılabilmektedir.
Bu kitabın kendine ait bir web sitesi de bulunmaktadır. Bu sayfada, belli aralıklarla, ek örnekler ve egzersiz problemleri sunulacaktır.